周杰伦确实有一首以“爸爸妈妈”为歌词的歌曲，具体信息如下：

一、歌曲名称与背景

歌名：

《爸，我回来了》

创作背景：

该歌曲由周杰伦作词、作曲并演唱，创作灵感来源于他听到朋友家庭暴力事件的经历。歌词通过“为什么看到我的爸爸一直打我妈妈，就因为喝醉酒他就能拿我妈出气”等歌词，揭露家庭暴力问题，并呼吁停止暴力。

二、歌曲内容与影响

歌词核心：歌曲以第一人称视角，表达对暴力行为的愤怒与无奈，如“难道你手不会痛吗”“别再这样打我妈妈”等反问句引发共鸣。

社会意义：作为社会问题歌曲，《爸，我回来了》引发公众对家庭暴力的关注，成为华语乐坛关注社会议题的代表作之一。

三、其他相关歌曲

周杰伦其他涉及家庭主题的歌曲包括：

《彩虹》：表达对家人的祝福与关爱；

《千里之外》：通过象征手法表达对家人的思念。

综上，周杰伦确实创作过以“爸爸妈妈”为歌词的歌曲，且该歌曲具有深刻的社会意义。